松下伺服電機代理—日弘忠信今天給大家講講伺服驅(qū)動器是怎么工作的？伺服驅(qū)動的工作原理。伺服控制系統(tǒng)是一種能對試驗裝置的機械運動按預定要求進行自動控制的操作系統(tǒng)。 在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量(系統(tǒng)的輸出量)是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機械位移(或轉(zhuǎn)角)準確地跟蹤輸入的位移(或轉(zhuǎn)角)。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。

　　伺服驅(qū)動器的工作原理

　　首先功率驅(qū)動單元通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程，整流單元(AC-DC)主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

　　伺服驅(qū)動器控制方式

　　一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。

　　1.位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。

　　在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電動機的位置?信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載

　　外環(huán)檢測位置?信號，電動機軸端的編碼器只檢測電動機轉(zhuǎn)速。由于位置模式對速度和位置都有很嚴格的控?制，因而其主要應用于定位裝置，如數(shù)控機床、印刷機械等。

　　2.轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

　　應用主要在對材質(zhì)的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉(zhuǎn)矩的設定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　轉(zhuǎn)矩控制方式實際上就是通過外部模擬量的輸入或直接的地址賦值來設定電動機軸?輸出轉(zhuǎn)矩。例如10V對應5N???m的話，當外部模擬量設定為5V時，電動機軸輸出為?2.5N???m.如果電動機軸負載低于2.5N.m時電動機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5N???m時電?動機不轉(zhuǎn)，大于2.5N*m時電動機反轉(zhuǎn)(通常在有重力負載情況下產(chǎn)生)。可以通過即?時改變模擬量的設定來改變設定力矩大小，也可通過通信方式改變對應的地址的數(shù)值來?實現(xiàn)。轉(zhuǎn)矩控制主要應用在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線?裝置或拉光纖設備。

　　3.速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

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